| ◎ | 1986年3月服刑期滿自仁教所出獄
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| ◎ | 1988年2月加入民進黨，擔任外交部主任
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| ◎ | 1988年9月與黨主席姚嘉文率團前往義大利參加「國際自由聯盟年會」，訪問歐陸七國十二個政黨
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| ◎ | 1989年3月出席美國亞洲學會第41屆年會，發表「反對黨與台灣的政治變遷」論文
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| ◎ | 1989年參與世台會第16屆年會「台灣新憲法」演講
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| ◎ | 1989年底參與聲援陳婉真抗議黑名單大遊行
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| ◎ | 1989年底參選台北縣第一屆增額立委選舉，以第一高票當選
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| ◎ | 第一屆立委：1989~1992
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| ※ | 搶救十三行遺址
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| ※ | 積極參與審查大學法，獲大學教育改革促進會頒最高榮譽「金蘋果獎」：全程參與、議事認真、說理清晰、極富理想
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| ※ | 堅持反核主張，要求進行核廠員工及附近居民病亡調查
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| ※ | 主張廢除甲等特考
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| ※ | 參與廢除刑法第100條（內亂罪）行動聯盟
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| ※ | 立院衝突事件登上美國新聞週刊
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| ※ | 參加民進黨立院黨團南非訪問團
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| ※ | 立院衝突事件：遭群警圍毆四度被抬出議場、昏厥、送台大醫院急救
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| ※ | 擔任民進黨立院黨團幹事長，與陳水扁、謝長廷、彭百顯並稱「民進黨四把刀」：刮鬍刀（盧）、大關刀（陳）、彈簧刀（謝）、手術刀（彭）
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| ◎ | 第二屆立委：1993~1995
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| ※ | 領銜推提出「野生動物保育法」
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| ※ | 反核四，上街頭與蘭嶼居民一起抗議
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| ※ | 促成陽光法案（公職人員財產申報法）立法之靈魂人物
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| ※ | 擬訂「政治獻金法」草案
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| ※ | 提案主導廢甲考，剷除黑官漂白工具
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| ※ | 參與工會法修正案
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| ※ | 1992年與夫人陳郁秀女士共同成立「白鷺鷥文教基金會」，推動本土文化，1995年舉辦「台灣音樂100年」系列活動
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| ※ | 1992年「婦女選民政見聯線」評鑑表現優異前十名立委
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| ※ | 1993年澄社「國會記者評鑑現任立委報告」議事表現第三名
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| ※ | 1995年聯合報民意調查高居台北縣立委榜首
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| ※ | 1995年6月底發現罹患肺腺癌
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| ◎ | 第三屆立委：1996~1998
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| ※ | 擔任民進黨團召集人
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| ※ | 主導著作權法修正案
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| ※ | 積極參與兩案人民關係條例修正案、老人福利法修正案
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| ※ | 錄製「音樂台灣」之「歷史歌謠話台灣」口述台灣歷史
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| ※ | 與肺臟移殖基金會共同舉辦慈善音樂會，推動肺臟移殖納入健保給付
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| ※ | 1997年11月28日，以接受化療虛弱之軀為民進黨台北縣長候選人蘇貞昌在選民面前下跪，影響台北縣長選情甚鉅
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| ※ | 1998年2月傳出病危
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| ※ | 1998年8月6日凌晨3點27分病逝於和信醫院治癌中心
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